Contrôle d’un bras robotique avec Kinect et SimpleOpenNI

Bonjour à tous,

Mon premier article concernera mon projet scolaire de cette année. Il nous avait été demandé de réaliser au choix un montage avec un capteur ou actionneur, la programmation d’un micro-contrôleur peut importe le langage, une interface de communication et un programme utilisateur sur ordinateur.
J’ai donc opté pour un bras robotique composé de 5 servomoteurs. J’ai dessiné quelques petits croquis de conception et j’ai ensuite acheté le matériel. Les parties métalliques sont  des pièces de meccano que j’ai retrouvées.

Voici une vidéo ou je montre le bras robotique fonctionnant avec un nunchuk wii :

A la base j’ai pensé à faire l’interface utilisateur en C++ avec Qt, c’était l’occasion d’apprendre un framework que je n’ai jamais manipulé. Finalement en cours de parcours un autre projet nous a été demandé, cette fois-ci plus basique puisqu’il s’agissait de manipuler la Kinect avec une application de notre choix. Nous avons eu de la chance cette année tous les projets étaient au choix 🙂 . J’ai concilié les deux projets pour finalement contrôler le bras avec la kinect. Pour cela j’utilise une interface en java avec un objet processing et la bibliothèque SimpleOpenNI. Attention a bien noté que la Kinect pour Xbox est utilisée et non celle pour Windows car cette dernière n’est pas compatible avec SimpleopenNI. Le temps pour le projet java n’était que de trois semaines je n’ai donc pas eu le temps de peaufiner la programmation, c’est pour cela que mon bras robotique n’est pas fluide.

Pour ceux qui sont intéressé par la manipulation de la Kinect avec SimpleOpenNI et Processing je leur recommande un livre qui m’a particulièrement aidé : Making thing see by Greg Borenstein.